调度，Schedule也称为Dispatch，是操作系统的一个重要模块，它负责选择系统要处理的下一个任务。调度模块需要协调处于就绪状态的任务对资源的竞争，按优先级策略从就绪队列中获取高优先级的任务，给予资源使用权。本文我们来一起学习下LiteOS调度模块的源代码，文中所涉及的源代码，均可以在LiteOS开源站点https://gitee.com/LiteOS/LiteOS 获取。调度源代码分布如下：

LiteOS内核调度源代码包括调度模块的私有头文件kernel\base\include\los_sched_pri.h、C源代码文件kernel\base\sched\sched_sq\los_sched.c，这个对应单链表就绪队列。还有个`调度源代码文件kernel\base\sched\sched_mq\los_sched.c，对应多链表就绪队列。本文主要剖析对应单链表就绪队列的调度文件代码，使用多链表就绪队列的调度代码类似。
调度模块汇编实现代码调度模块的汇编函数有OsStartToRun、OsTaskSchedule等，根据不同的CPU架构，分布在下述文件里： arch\arm\cortex_m\src\dispatch.S、arch\arm\cortex_a_r\src\dispatch.S、arch\arm64\src\dispatch.S。

本文以STM32F769IDISCOVERY为例，分析一下Cortex-M核的调度模块的源代码。我们先看看调度头文件kernel\base\include\los_sched_pri.h中定义的宏函数、枚举、和内联函数。

1、调度模块宏函数和内联函数

kernel\base\include\los_sched_pri.h定义的宏函数、枚举、内联函数。

1.1 宏函数和枚举

UINT32 g_taskScheduled是kernel\base\los_task.c定义的全局变量，标记内核是否开启调度，每一位代表不同的CPU核的调度开启状态。
⑴处定义的宏函数OS_SCHEDULER_SET(cpuid)开启cpuid核的调度。⑵处宏函数OS_SCHEDULER_CLR(cpuid)是前者的反向操作，关闭cpuid核的调度。⑶处宏判断当前核是否开启调度。⑷处的枚举用于标记是否发起了请求调度。当需要调度，又暂不具备调度条件的时候，标记下状态，等具备调度的条件时，再去调度。

⑴  #define OS_SCHEDULER_SET(cpuid) do {     \
        g_taskScheduled |= (1U << (cpuid));  \
    } while (0);

⑵  #define OS_SCHEDULER_CLR(cpuid) do {     \
        g_taskScheduled &= ~(1U << (cpuid)); \
    } while (0);

⑶  #define OS_SCHEDULER_ACTIVE (g_taskScheduled & (1U << ArchCurrCpuid()))

⑷  typedef enum {
        INT_NO_RESCH = 0,   /* no needs to schedule */
        INT_PEND_RESCH,     /* pending schedule flag */
    } SchedFlag;

1.2 内联函数

有2个内联函数用于检查是否可以调度，即函数STATIC INLINE BOOL OsPreemptable(VOID)和STATIC INLINE BOOL OsPreemptableInSched(VOID)。区别是，前者判断是否可以抢占调度时，先关中断，避免当前的任务迁移到其他核，返回错误的是否可以抢占调度状态。

1.2.1 内联函数STATIC INLINE BOOL OsPreemptable(VOID)

我们看下BOOL OsPreemptable(VOID)函数的源码。⑴、⑶属于关闭、开启中断，保护检查抢占状态的操作。⑵处判断是否可抢占调度，如果不能调度，则标记下是否需要调度标签为INT_PEND_RESCH。

STATIC INLINE BOOL OsPreemptable(VOID)
{
⑴  UINT32 intSave = LOS_IntLock();
⑵    BOOL preemptable = (OsPercpuGet()->taskLockCnt == 0);
    if (!preemptable) {
        OsPercpuGet()->schedFlag = INT_PEND_RESCH;
    }
⑶  LOS_IntRestore(intSave);
    return preemptable;
}

1.2.2 内联函数STATIC INLINE BOOL OsPreemptableInSched(VOID)

函数STATIC INLINE BOOL OsPreemptableInSched(VOID)检查是否可以抢占调度，检查的方式是判断OsPercpuGet()->taskLockCnt的计数，见⑴、⑵处代码。如果不能调度，则执行⑶标记下是否需要调度标签为INT_PEND_RESCH。对于SMP多核，是否可以调度的检查方式，稍有不同，因为调度持有自旋锁，计数需要加1，见代码。

STATIC INLINE BOOL OsPreemptableInSched(VOID)
{
    BOOL preemptable = FALSE;

#ifdef LOSCFG_KERNEL_SMP
⑴  preemptable = (OsPercpuGet()->taskLockCnt == 1);
#else
⑵  preemptable = (OsPercpuGet()->taskLockCnt == 0);
#endif
    if (!preemptable) {
⑶      OsPercpuGet()->schedFlag = INT_PEND_RESCH;
    }

    return preemptable;
}

1.2.3 内联函数STATIC INLINE VOID LOS_Schedule(VOID)

函数STATIC INLINE VOID LOS_Schedule(VOID)用于触发触发调度。⑴处代码表示，如果系统正在处理中断，标记下是否需要调度标签为INT_PEND_RESCH，等待合适时机再调度。然后调用VOID OsSchedPreempt(VOID)函数，下午会分析该函数。二者的区别就是多个检查，判断是否系统是否正在处理中断。

STATIC INLINE VOID LOS_Schedule(VOID)
{
    if (OS_INT_ACTIVE) {
⑴      OsPercpuGet()->schedFlag = INT_PEND_RESCH;
        return;
    }
    OsSchedPreempt();
}

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LiteOS内核源码分析系列六-任务调度LOS_Task10